{"id":406,"date":"2024-09-20T09:57:00","date_gmt":"2024-09-20T09:57:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.ziniulaisve.lt\/index.php\/2024\/09\/20\/ivairiakryptis-trikojais-robotas-rieda-maisosi-ir-lipa\/"},"modified":"2024-09-20T09:57:00","modified_gmt":"2024-09-20T09:57:00","slug":"ivairiakryptis-trikojais-robotas-rieda-maisosi-ir-lipa","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.ziniulaisve.lt\/index.php\/2024\/09\/20\/ivairiakryptis-trikojais-robotas-rieda-maisosi-ir-lipa\/","title":{"rendered":"\u012evairiakryptis trikojais robotas rieda, mai\u0161osi ir lipa"},"content":{"rendered":"


\n<\/p>\n

\n

Nedidel\u0117 tyrim\u0173 grup\u0117 i\u0161 Mi\u010digano universiteto suk\u016br\u0117 trij\u0173 koj\u0173 \u010diuo\u017eimo\/mai\u0161ymo robot\u0105 SKOOTR, kuris rieda eidamas, gali jud\u0117ti bet kuria kryptimi ir netgi gali pakilti, kad \u012fveikt\u0173 kli\u016btis.<\/p>\n

Projekto SKOOTR \u2013 arba \u010diuo\u017eimo, visur orientuoto, tripedo roboto \u2013 id\u0117ja kilo Mi\u010digano universiteto Biologijos ir robotikos evoliucijos ir jud\u0117jimo (EMBiR) laboratorijos docentei Talia Y. Moore.<\/p>\n

\u201e\u0160i\u0105 id\u0117j\u0105 sugalvojau sukdamasis ant savo biuro k\u0117d\u0117s tarp student\u0173 grupi\u0173\u201c, – sak\u0117 Moore’as. „Supratau, kad pasyviai besisukanti biuro k\u0117d\u0117 gali lengvai pasisukti bet kuria kryptimi, o kojomis galiu atlikti \u012fvairius manevrus, i\u0161likdama nepaprastai stabili. Supratau, kad \u0161is \u012fvairiakryptis manevringumas pana\u0161us \u012f tai, kaip trapios \u017evaig\u017ed\u0117s kei\u010dia krypt\u012f plaukdamos.” \u201c<\/p>\n

Vienas i\u0161 jos mokini\u0173 Adamas Hungas, padedamas Challen Enninful Adu ir Moore, nusprend\u0117 sukurti ir sukurti pana\u0161i\u0173 galimybi\u0173 robot\u0105. Nors trikojai robotai gali paversti cent\u0105, vienos i\u0161 t\u0173 gal\u016bni\u0173 pak\u0117limas gali sukelti \u201eneefektyv\u0173 ir dinami\u0161kai nestabil\u0173 jud\u0117jim\u0105\u201c. Nor\u0117dami i\u0161vengti \u0161io tr\u016bkumo, Hung \u012f mi\u0161in\u012f \u012fd\u0117jo laisvai besisukant\u012f sfer\u0105.<\/p>\n

\n
\n
\n
\n \n<\/div>\n
\u201ePakeldamas savo sfer\u0105 kojomis auk\u0161tyn, SKOOTR gali \u012fveikti kli\u016btis, kurios b\u016bt\u0173 sunkios kitiems ried\u0117jimo robotams\u201c, \u2013 sak\u0117 EMBiR komandos atstov\u0117 Talia Y. Moore.<\/figcaption>

Mi\u010digano universitetas \/ Hung, Adu ir Moore<\/p>\n<\/div>\n<\/figure><\/div>\n<\/p><\/div>\n

SKOOTR turi centrin\u0119 strukt\u016br\u0105, kuri tarnauja kaip valdymo mazgas su Arduino Uno plok\u0161te, inerciniu matavimo bloku ir Li-Po baterija. Jame taip pat yra apatinis narvas su sferiniais guoliais, kurie keturiuose ta\u0161kuose lie\u010diasi su sfera.<\/p>\n

Kiekviena kojel\u0117, pritvirtinta prie \u0161io stebul\u0117s, turi dvi plok\u0161tumas sukam\u0105sias jungtis, kurias \u012fjungia servosistemos. \u201eHibridinis galutinis efektorius\u201c yra kiekvienos kojos gale, kur ma\u017eas servo mechanizmas i\u0161ple\u010dia sferin\u012f guol\u012f, kad jis b\u016bt\u0173 kontaktuojamas, arba atitraukia j\u012f taip, kad guminis dangtelis liest\u0173si su grindimis ir stumt\u0173 arba traukt\u0173 robot\u0105.<\/p>\n

Didel\u0117 centrin\u0117 sfera suteikia robotui papildom\u0105 kontaktin\u012f ta\u0161k\u0105 judant, kad pagerint\u0173 stabilum\u0105. Ta\u010diau mechanizmas taip pat gali sugriebti kamuol\u012f, pakelti j\u012f nuo grind\u0173 ir leisti kojoms per\u0161okti kli\u016btis, tokias kaip laipteliai ar netvarka, prie\u0161 v\u0117l nuleid\u017eiant ir nustumiant.<\/p>\n

„D\u0117l \u0161io centrin\u0117s sferos ir keli\u0173 koj\u0173 derinio SKOOTR yra ne\u012ftik\u0117tinai stabilus”, – sak\u0117 Moore’as. „Mes atlikome daugyb\u0119 eksperiment\u0173 su SKOOTR ir i\u0161 esm\u0117s ne\u012fmanoma jo apversti, kol jis veikia. Be to, jis gali daug daugiau, nei gal\u0117tum\u0117te pagalvoti pa\u017evelg\u0119 \u200b\u200b\u012f „sm\u016bgio” eisen\u0105. Pakeliant jo sfer\u0105 auk\u0161tyn savo kojomis SKOOTR gali \u012fveikti kli\u016btis, kurios b\u016bt\u0173 sunkios kitiems ried\u0117jimo robotams, gali lipti net laiptais.<\/p>\n

\n
\n
\n
\n \"Vasaros\n<\/div>\n
Vasaros projektas, \u012fkv\u0117ptas radialiai simetri\u0161k\u0173 gyv\u016bn\u0173, toki\u0173 kaip trapios \u017evaig\u017ed\u0117s, SKOOTR robotas suteikia stabilumo trij\u0173 koj\u0173 mobilumui.<\/figcaption>

Mi\u010digano universitetas \/ Hung, Adu ir Moore<\/p>\n<\/div>\n<\/figure><\/div>\n<\/p><\/div>\n

Konstravimo planai, CAD failai ir kodas yra atvirojo kodo, daugelis roboto dali\u0173 gali b\u016bti atspausdintos 3D formatu naudojant PLA si\u016bl\u0105, o jau paruo\u0161tus komponentus galima \u012fsigyti internetu. Numatoma projekto kaina yra apie 500 USD.<\/p>\n

EMBiR komanda mato potencialius pritaikymus sud\u0117ting\u0173 patalp\u0173 aplinkos \u017eem\u0117lapi\u0173 sudarymui ir tyrin\u0117jimui, taip pat naudingojo krovinio pristatymui ir kaip santykinai nebrangi\u0105 mokymo priemon\u0119. Kiti \u017eingsniai apima jutikli\u0173 prid\u0117jim\u0105 autonominiam lokalizavimui, jud\u0117jimo planavimui ir \u017eem\u0117lapi\u0173 sudarymui.<\/p>\n

I\u0161sami\u0105 projekto informacij\u0105 galite rasti \u201earXiv\u201c, o toliau pateiktame vaizdo \u012fra\u0161e yra daugiau.<\/p>\n

\n
\n
\n
\n