{"id":2236,"date":"2026-04-18T11:09:13","date_gmt":"2026-04-18T11:09:13","guid":{"rendered":"https:\/\/www.ziniulaisve.lt\/index.php\/2026\/04\/18\/autonominis-robotas-atene-iveikia-nelygu-reljefa-gelbejimui\/"},"modified":"2026-04-18T11:09:13","modified_gmt":"2026-04-18T11:09:13","slug":"autonominis-robotas-atene-iveikia-nelygu-reljefa-gelbejimui","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.ziniulaisve.lt\/index.php\/2026\/04\/18\/autonominis-robotas-atene-iveikia-nelygu-reljefa-gelbejimui\/","title":{"rendered":"Autonominis robotas At\u0117n\u0117 \u012fveikia nelyg\u0173 reljef\u0105 gelb\u0117jimui"},"content":{"rendered":"

<\/p>\n

\n

Nelaimi\u0173 vietos skiriasi taip pat, kaip ir gelb\u0117jimo misijos. Norint pad\u0117ti naudoti robotik\u0105, da\u017enai reikia keli\u0173 robot\u0173, kurie ap\u017ei\u016br\u0117t\u0173, lipt\u0173, kelt\u0173 ar manipuliuot\u0173 objektus. Athena sujungia visas \u0161ias galimybes vienoje, tvirtoje, autonomin\u0117je platformoje, sukurtoje paie\u0161kai ir gelb\u0117jimui.<\/p>\n

Pirmasis dokumentuotas robot\u0173 panaudojimas reaguojant \u012f nelaimes datuojamas 1986 m., kai \u010cernobylyje buvo dislokuotos ma\u0161inos, padedan\u010dios radiacijos \u017evalgybai ir valymui. Per pastaruosius de\u0161imtme\u010dius robotai pasirod\u0117 daugyb\u0117je kit\u0173 scenarij\u0173, kai pirmiausia i\u0161si\u0173sti \u017emog\u0173 buvo tiesiog per daug pavojinga. Jie taip pat buvo dislokuoti kartu su gelb\u0117tojais, renkant duomenis, vykdant steb\u0117jim\u0105 ir, kai kuriais atvejais, padedant.<\/p>\n

Problema ta, kad n\u0117ra dviej\u0173 vienod\u0173 nelaimi\u0173 viet\u0173. Tod\u0117l n\u0117 viena paie\u0161kos ir gelb\u0117jimo misija n\u0117ra identi\u0161ka. Kai kuriems gali tekti lipti laiptais ir rinkti duomenis realiuoju laiku, o kitiems gali tekti \u0161liau\u017eti per griuv\u0117sius ir atidaryti skl\u0105s\u010dius. Tod\u0117l labai specifin\u0117ms u\u017eduotims atlikti sukurti robotai gali staiga tapti nenaudingi, kai prireikia kit\u0173 u\u017eduo\u010di\u0173.<\/p>\n

\n
\n
\n
\n \n<\/div>\n
Vienas i\u0161 \u010cernobylio valymo robot\u0173<\/figcaption>

Clay Gilliland\/CC 2.0<\/p>\n<\/div>\n<\/figure><\/div>\n<\/p><\/div>\n

Skraidantys robotai yra greiti ir puikiai tinka dideliems plotams tyrin\u0117ti, ta\u010diau jiems sunku ne\u0161tis sunkius \u012frankius ar s\u0105veikauti su aplinka. Koj\u0173 robotai gali \u012fveikti sud\u0117ting\u0105 reljef\u0105, ta\u010diau da\u017enai j\u0173 naudingoji apkrova ir stabilumas yra ribotos. Kita vertus, vik\u0161riniai robotai yra stipr\u016bs ir stabil\u016bs, ta\u010diau link\u0119 paaukoti judrum\u0105. Galite dislokuoti kelis robotus, bet d\u0117l \u200b\u200bto kyla \u012fvairi\u0173 problem\u0173.<\/p>\n

Siekdami i\u0161spr\u0119sti \u0161iuos i\u0161\u0161\u016bkius, Vokietijos Darm\u0161tato technikos universiteto SIM grup\u0117s mokslininkai suk\u016br\u0117 autonomin\u012f, tvirt\u0105 ir modulin\u012f paie\u0161kos ir gelb\u0117jimo robot\u0105, sukurt\u0105 ant atviros aparatin\u0117s \u012frangos. U\u017euot pernelyg specializuotas, robotas sujungia kelias galimybes \u012f vien\u0105 pritaikom\u0105 platform\u0105.<\/p>\n

\n
\n
\n
\n \"SIM\n<\/div>\n
SIM grup\u0117s nariai su Athena \u201eRoboCup German Open\u201c var\u017eybose <\/figcaption>

Stefanas Fabianas<\/p>\n<\/div>\n<\/figure><\/div>\n<\/p><\/div>\n

Jis vis\u0173 pirma naudoja takelius, kad gal\u0117t\u0173 nar\u0161yti \u012fvairi\u0173 tip\u0173 reljefe. Ta\u010diau skirtingai nuo \u012fprast\u0173 vik\u0161rini\u0173 robot\u0173, kuri\u0173 p\u0117dsakas yra gana tvirtas, Athena vik\u0161rai yra pritvirtinti prie keturi\u0173 nepriklausomai valdom\u0173 svirties. Ant plok\u0161\u010di\u0173 pavir\u0161i\u0173 rankos lieka suspaustos, o robotas juda kaip \u012fprastas vik\u0161rinis robotas. Ta\u010diau kiekviena ranka gali pasisukti ir pakeisti savo pad\u0117t\u012f, tod\u0117l robotas gali i\u0161 naujo sukonfig\u016bruoti savo bendr\u0105 form\u0105, reaguodamas \u012f reljef\u0105.<\/p>\n

Pavyzd\u017eiui, kai At\u0117n\u0117 atsitrenkia \u012f laiptel\u012f ar kli\u016bt\u012f, priekiniai plaukeliai i\u0161sitiesia \u012f priek\u012f ir auk\u0161tyn, u\u017esikabindami ant atbrailos, prie\u0161 patraukdami \u012f vir\u0161\u0173 likusi\u0105 roboto dal\u012f ir j\u0105 stabilizuodami.<\/p>\n

\u201eKeturios individualiai perkonfig\u016bruojamos plevel\u0117s \u017eymiai pagerina prisitaikym\u0105 prie reljefo, palyginti su ankstesniu dizainu, kai priekis ir galas buvo sujungti\u201c, \u2013 ai\u0161kina Stefanas Fabianas, tyrimo grup\u0117s \u201eeurmanCITY\u201c tyrimo grup\u0117s narys.<\/p>\n

Visi\u0161kai i\u0161skleistas robotas u\u017eauga nuo 28 iki 50 coli\u0173 (711\u20131 270 mm) ilgio, o tai yra didelis pasiekiamumas 110 svar\u0173 (50 kg) ma\u0161inai, kuri susilanksto iki pakankamai ma\u017eo dyd\u017eio, kad tilpt\u0173 \u012f oro linij\u0173 baga\u017e\u0105. Bandym\u0173 metu Athena sugeb\u0117jo pakelti laiptelius iki 16 coli\u0173 (406 mm) auk\u0161\u010dio ir lipti laiptais, pasvirusiais iki 45 laipsni\u0173. Kalbant apie kontekst\u0105, standartinis laipt\u0173 auk\u0161tis JAV yra apie 7,5 colio (191 mm).<\/p>\n

\n
\n
\n
\n \"At\u0117n\u0117\n<\/div>\n
At\u0117n\u0117 gali pakilti 16 coli\u0173 auk\u0161\u010dio laiptais <\/figcaption>

Stefanas Fabianas<\/p>\n<\/div>\n<\/figure><\/div>\n<\/p><\/div>\n

Nustat\u0117me, kad \u201eAthena\u201c yra u\u017erakinta navigacija, ta\u010diau tai tik viena galvos\u016bkio dalis nelaimi\u0173 scenarijuose. Kitas svarbus aspektas yra manipuliavimas. Robotams gali tekti atidaryti duris, pasukti vo\u017etuvus, paspausti mygtukus ar paimti daiktus. At\u0117n\u0117 tai pasiekia i\u0161tiesiama ranka.<\/p>\n

Roboto centre sumontuota septyni\u0173 jung\u010di\u0173 roboto ranka, kurios pasiekiamumas vir\u0161ija 59 colius (150 cm). D\u0117l septyni\u0173 besisukan\u010di\u0173 jung\u010di\u0173 ranka yra kinematin\u0117 perteklin\u0117, o tai rei\u0161kia, kad yra keli b\u016bdai pad\u0117ti rank\u0105, kad b\u016bt\u0173 pasiekta ta pati galutinio efekto poza. Prakti\u0161kai tai suteikia sistemai daugiau lankstumo apeiti kli\u016btis ir pasiekti tiksl\u0105.<\/p>\n

Ranka gali pakelti 16 svar\u0173 (7,25 kg), kai ji yra arti pagrindo, ir 6,4 svaro (2,9 kg), kai ji visi\u0161kai i\u0161tiesta. Jis skirtas atidaryti duris, valdyti vo\u017etuvus, spausti mygtukus ir rinkti m\u0117ginius. Kai jis nenaudojamas, jis susilanksto ir magneti\u0161kai u\u017esifiksuoja ant tam skirto porankio, kad suma\u017eint\u0173 vizualin\u012f p\u0117dsak\u0105 ir apsaugot\u0173 j\u012f agresyvaus vairavimo metu. Rankenos gale yra griebtuvas, galintis pritaikyti iki 170 niuton\u0173 (38 svar\u0173 j\u0117g\u0173) sugriebimo j\u0117g\u0105. Prie rie\u0161o esantis j\u0117gos ir sukimo momento jutiklis leid\u017eia rankai aptikti fizin\u012f pasiprie\u0161inim\u0105 ir reaguoti \u012f j\u012f.<\/p>\n

Be navigacijos ir manipuliavimo, At\u0117nuose yra jutikli\u0173 rinkinys, leid\u017eiantis matyti prakti\u0161kai visk\u0105. \u0160iame rinkinyje yra RGB-D gylio kamera, \u0161ilumin\u0117 kamera, plataus kampo RGB kamera, didel\u0117s galios \u0161viesos diodas ir LiDAR.<\/p>\n

\n
\n
\n
\n \"Robotas\n<\/div>\n
Robotas gali valdyti laiptus, pasvirusius iki 45 laipsni\u0173 kampu <\/figcaption>

Stefanas Fabianas<\/p>\n<\/div>\n<\/figure><\/div>\n<\/p><\/div>\n

Visos sistemos smegenys yra integruotas kompiuteris. Ta\u010diau u\u017eduotys, reikalaujan\u010dios daug GPU, perkeliamos \u012f i\u0161orin\u012f procesori\u0173. Du kompiuteriai bendrauja vidiniu 2,5 Gbit tinklu, o TP-Link lauko prieigos ta\u0161kas suteikia belaid\u012f ry\u0161\u012f su nuotoliniu operatoriumi. Visas kr\u016bvas veikia poroje LiPo baterij\u0173 d\u0117\u017eu\u010di\u0173. Robotas taip pat gali veikti tiesiogiai i\u0161 i\u0161orinio 24 V maitinimo \u0161altinio, kai reikia ilgesnio dislokavimo ir yra \u012fmanoma kabelio jungtis.<\/p>\n

Vienas i\u0161 ma\u017eiau \u017eaving\u0173, bet kritini\u0173 \u201eAthena\u201c dizaino aspekt\u0173 yra avarinio stabdymo sistema. Kai 110 svar\u0173 sveriantis aparatas su galinga rankena pradeda elgtis netik\u0117tai, turite sugeb\u0117ti nedelsiant ir be joki\u0173 abejoni\u0173 atjungti elektros energij\u0105. \u201eAthena\u201c komanda pagal u\u017esakym\u0105 suk\u016br\u0117 savo avarinio sustabdymo sistem\u0105, kuri gali beveik akimirksniu nutraukti roboto maitinim\u0105 naudojant fizinius valdiklius arba belaid\u012f nuotolinio valdymo pult\u0105. Jei ry\u0161ys nutr\u016bksta, sistema automati\u0161kai i\u0161sijungia kaip saugi.<\/p>\n

Dabar Athena robotas n\u0117ra nei pirmasis, nei vienintelis tokio pob\u016bd\u017eio. Ta\u010diau tai, kas daro j\u012f ypating\u0105, yra unikalus \u012fsp\u016bding\u0173 savybi\u0173 derinys. Ne kasdien matote akumuliatori\u0173 maitinam\u0105 autonomin\u012f robot\u0105, kuris gali lipti per \u0161iuk\u0161les, stabilizuoti save naudodamas plaukmenis, i\u0161tiesti galing\u0105 rank\u0105 \u012f u\u017edar\u0105 erdv\u0119 ir atsargiai pasukti vo\u017etuv\u0105, tuo pat metu nuskaitydamas aplink\u0105 daugybe pa\u017eangi\u0173 jutikli\u0173. Nepamir\u0161kite, kad visa tai gali tilpti \u012f lagamin\u0105. \u012edomu tai, kad \u0161i savyb\u0117 komandai buvo negin\u010dijama.<\/p>\n

„Va\u017eiuokl\u0117 turi tilpti \u012f standartin\u012f baga\u017e\u0105. Turime va\u017ein\u0117ti \u012f tarptautines var\u017eybas, kad i\u0161bandytume savo sprendim\u0173 tvirtum\u0105, o roboto transportavimas yra gana brangus. Gal\u0117dami i\u0161ardyti robot\u0105 ir gabenti j\u012f kaip registruot\u0105 baga\u017e\u0105, sutaupome nema\u017eai pinig\u0173 ir laiko”, \u2013 sako Fabianas.<\/p>\n

Nepaisant vis\u0173 \u0161i\u0173 savybi\u0173, be jokios technin\u0117s specifikacijos, bene i\u0161skirtiniausias \u201eAthena\u201c dalykas yra komandos filosofija. Dauguma pa\u017eangi\u0173 robot\u0173 platform\u0173 yra u\u017edaros sistemos. Jie yra brang\u016bs, patentuoti ir sunkiai modifikuojami. Mokslininkams tai sukuria kli\u016btis ir \u017eymiai sul\u0117tina pa\u017eang\u0105. \u201eAthena\u201c komanda pasirinko prie\u0161ing\u0105 po\u017ei\u016br\u012f ir padar\u0117 vis\u0105 sistem\u0105 atvir\u0105.<\/p>\n

\u201eSukurti lengv\u0105, bet galing\u0105 robot\u0105 su pa\u017eangiu energijos valdymu ir galingu skai\u010diavimu nuo nulio yra nepaprastai sud\u0117tinga u\u017eduotis, tod\u0117l tikim\u0117s, kad naudojant atvirojo \u0161altinio vis\u0105 dizain\u0105 ir dalijantis \u012fgytomis pamokomis, kitoms grup\u0117ms, kurioms reikia pritaikytos platformos tyrimams, nereikia prad\u0117ti nuo pirmos vietos\u201c, \u2013 teigia Fabianas.<\/p>\n

Visi CAD failai, PCB dizainai ir \u017eemo lygio programin\u0117 \u012franga yra vie\u0161ai prieinami \u201eGitHub\u201c. Tur\u0117dami tok\u012f prieinamumo lyg\u012f, b\u016btinai pamatysime atnaujintas, modifikuotas Athena versijas. Juo labiau paie\u0161kos ir gelb\u0117jimo robotikai!<\/p>\n

Straipsnis, kuriame i\u0161samiai apra\u0161oma Athena platforma, buvo pristatytas 2025 m. IEEE tarptautiniame saugos, saugumo ir gelb\u0117jimo robot\u0173 simpoziume (SSRR) ir paskelbtas m. IEEE \u201eExplore\u201c.<\/i>.<\/p>\n<\/div>\n